1.代码更新修改
1.1 添加物理关节
如图,在原有机械臂的基础上添加camera_link和base_camera_joint作为传感器的几何属性
对应的xml代码如下
<link name="${prefix}camera_link">
<collision>
<geometry>
<box size="0.01 0.1 0.05"/>
</geometry>
</collision>
<inertial>
<origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/>
<mass value="0.1"/>
<inertia ixx="1.04E-4" ixy="0.0" ixz="0.0"
iyy="2.08E-5" iyz="0.0"
izz="8.33E-5"/>
</inertial>
<visual>
<geometry>
<box size="0.01 0.1 0.05"/>
</geometry>
<material name="orange">
<color rgba="1 0.3 0.1 1"/>
</material>
</visual>
</link>
1.2 添加摄像头传感器插件
在描述文件中指定camera_link,加载传感器插件,定义传感器属性
<gazebo reference="camera_link">
<material>Gazebo/Red</material>
<sensor name="camera_sensor" type="camera">
<pose>0 0 0 0 0 0</pose>
<visualize>true</visualize>
<update_rate>10.0</update_rate>
<plugin name="plugin_name" filename="libgazebo_ros_camera.so">
<!-- Set TF frame name. If empty, defaults to link name -->
<frame_name>camera_link</frame_name>
</plugin>
</sensor>
</gazebo>
1.3 更新结果
2.ros2_control 与gazebo 插件内容区别
在 Gazebo 中,传感器插件和控制器插件通常是分开配置的,这是因为它们的功能和用途不同。
2.1 ros2_control 标签
ros2_control
标签主要用于配置和管理硬件接口和控制器。这里你定义了轮子的关节、命令接口和状态接口,这些都是控制机器人的运动和状态的核心部分。
2.2 gazebo 标签
传感器插件,如你的相机传感器,是用于获取环境信息的。这些传感器通常在 Gazebo 模型的 gazebo
标签下进行配置。通过这个标签,你可以为模型添加传感器,并定义它们的参数,如位置、更新速率等。
2.3 功能分离
2.4 标准实践
- 在 Gazebo 中,传感器通常通过其专用的插件配置。这种做法遵循了 Gazebo 的设计理念,使得传感器和控制器的管理更为清晰和模块化。
2.5 类型支持
- 尽管
ros2_control
确实支持定义传感器接口,但在许多使用场景中,特别是与 Gazebo 配合时,开发者通常选择使用 Gazebo 提供的传感器插件。这些插件可以直接生成数据流,而无需在ros2_control
中额外定义。
总结
虽然可以在 ros2_control
中定义传感器接口,但在实际应用中,特别是与 Gazebo 结合时,通常会将传感器配置和控制器配置分开,使用专用的传感器插件会更常见。这使得代码更加简洁,功能更为清晰,并且可以更好地利用 Gazebo 提供的特性。